O conceito de incubar ou assistir começou nos Estados Unidos em 1959 quando Joseph Mancuso abriu a Batavia Industrial Center, um armazém particionado em Batavia, Nova Iorque. O processo se expandiu na década de 80 e logo de espalhou pelo Reino Unido e Europa, em vários formatos diferentes, como centro de inovação, pólos de pesquisa, parques tecnológicos e centrais de reciclagem de negócios.

No Brasil as primeiras incubadoras surgiram na metade da década de 80 por iniciativa do professor Linaldo Cavalcanti, então presidente do CNPQ, que criou cinco fundações em Campina Grande (PB), Manaus (AM), São Carlos (SP), Porto Alegre (RS) e Florianópolis (SC).

A consolidação no Rio de Janeiro se deu propriamente dito a partir da realização do Seminário Internacional de 1987, quando surgia a Associação Nacional de Entidades Promotoras de Empreendimentos de Tecnologias Avançadas (ANPROTEC).

Somente a partir de 2007 o Brasil deixou de lado o conceito de exclusividade aos negócios de cunho tecnológico e passou a entender que o modal de incubar era premente ao sucesso dos novos negócios e daqueles que careciam de reciclagem. Atualmente, segundo a National Business Incubation Associationes, estima-se que existam mais de 10 mil empresas incubadas ao redor do mundo, sendo 4 mil delas no Brasil.